埋设管道智能施工机械手工作原理与运动学分析

被引：2

作者：

王丹 ^{[1
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]}

柳洪义 ^{[1
]}

齐凤莲 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院

[2] 沈阳建筑大学交通与机械工程学院

来源：

机械与电子 | 2009年 / 03期

关键词：

机械手; 自锁叉式提升机构; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

研究了埋设管道智能施工机械手的机械结构,对管道施工机械手的机械原理进行了创新研究,通过机械手的回转连接机构、平移机构和自锁式叉式提升机构实现了机械手的空间运动,并校核了机械手的卡紧力;把机械手简化为5自由度的空间杆机构,利用D-H法建立机械手的运动方程,得到运动学的正解和逆解,采用矢量积法求解机械手末端操作器的速度,为机械手控制系统设计提供参考.

引用

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