非时间参考的机器人路径规划与控制方法

被引：7

作者：

李杰

韦庆

常文森

机构：

[1] 长沙国防科技大学自动控制系!长沙,长沙国防科技大学自动控制系!长沙,长沙国防科技大学自动控制系!长沙

来源：

机器人 | 2001年 / 01期

关键词：

非时间参考的路径规划; 机器人规划; 机器人控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.01.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文面向非结构化环境 ,针对传统的基于时间的规划方法的不足 ,提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法 ;并根据该规划的特点 ,设计了相应的控制算法 .在这种规划方法下 ,机器人遇到障碍时能自动停止运动 ,而当障碍物被清除后 ,又能沿以前的规划继续运动 ,避免了系统所受到的损害和任务的重规划 ,提高了系统处理不确定事件的能力 .

引用

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