欠秩并联机构运动螺旋系主螺旋的虚拟机构识别

被引：1

作者：

王晶

李俊杰

黄真

机构：

[1] 燕山大学机械工程系!秦皇岛

来源：

机械工程学报 | 1999年 / 06期

关键词：

空间机构; 并联机器人; 运动分析; 螺旋理论;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

研究了一种常用的欠秩３—ＲＰＳ并联平台机构。提出采用虚拟机构的方法建立了雅可比矩阵，又采用二次曲线分解理论识别了三阶螺旋系的主螺旋，讨论了３—ＲＰＳ机构在两种位形下的输出运动螺旋螺距ｈ的各种取值，这对于从全局上了解机构的运动特性、轨迹规划和控制具有重要意义

引用

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页数：4

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共 2 条

[1] 三阶螺旋系主螺旋识别的解析方法 [J].

方跃法 ;

黄真 .

机械工程学报, 1997, (06) :9-14

[2]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,