5自由度并联机器人设计方法

被引：5

作者：

郭盛

方跃法

机构：

[1] 北京交通大学机电学院

[2] 北京交通大学机电学院北京

来源：

关键词：

并联机器人; 五自由度; 机构综合; 螺旋理论;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.03.011

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本论文以螺旋理论为基础 ,提出一种系统的结构综合方法 .根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系 ,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条件 .利用这一方法 ,设计出一组结构对称的五自由度并联机器人

引用

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