移动机器人在未知狭窄环境中的路径规划

被引：32

作者：

梁轲

陈雄

机构：

[1] 复旦大学电子工程系

[2] 复旦大学电子工程系上海

来源：

关键词：

人工势场; 未知狭窄环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在障碍物体积比较庞大 ,自由空间相对狭窄的未知环境中 ,人工势场法很容易产生反复、徘徊等现象 .本文结合几何信息和参考方向来纠正人工势场法这些缺陷 ,实现在这类环境中的有目的的平滑的路径规划 .并且提出一种能够适应复杂环境的避障策略 .仿真结果证明了上述方法的有效性 .

引用

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