五自由度宏/微双重驱动并联机构及其运动学分析

被引：4

作者：

赵铁石

冯海兵

刘艳辉

边辉

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

来源：

燕山大学学报 | 2010年 / 34卷 / 06期

关键词：

宏/微双重驱动; 并联机构; 扫描电子显微镜;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种扫描电子显微镜用4-PSPS/PRPUR五自由度宏/微双重驱动并联机构,该机构可以实现三维移动和两维转动。采用螺旋理论分析了该机构的自由度,采用基于螺旋系线性相关性的并联机构输入选取判别方法,选取了驱动副并进行了合理性判别。在此基础上对该双重驱动并联机构进行了位置反解分析,结合其应用给出了数值算例,并进一步对该机构进行了速度、加速度分析,且给出了速度、加速度的数值算例。

引用

页码：501 / 507+515 +515

页数：8

共 8 条

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