AUV深度的模糊神经网络滑模控制

被引：10

作者：

汪伟

边信黔

王大海

机构：

[1] 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,哈尔滨工程大学动力与核能工程学院哈尔滨,哈尔滨,哈尔滨

来源：

关键词：

AUV; 模糊神经网络; 滑模控制; 航深;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.03.005

中图分类号：

TP13 [自动控制理论]; TP183 [人工神经网络与计算];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ; 081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器 ,通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整 ,并在海浪干扰条件下 ,用此控制器对 AUV进行深度控制 .仿真结果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲

引用

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