机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制

被引：2

作者：

姜力

刘宏

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所!哈尔滨

来源：

关键词：

机器人灵巧手; 滑模控制; 直线驱动器; 数学模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器 ,它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型 ,并且基于滑模变结构控制理论设计了微型直线驱动器的位置控制策略。实验结果证明 ,该控制方案具有良好的鲁棒性和快速性。

引用

页码：85 / 87+94 +94

页数：4

共 4 条

[1] 自适应控制在无刷直流电动机调速系统中的应用 [J].

肖本贤 ;

唐宗全 ;

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[3] 多指灵巧手接触力控制研究 [J].

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不详 .

[4]

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