共同观测环境多UUV协同导航

被引：6

作者：

卢健 ^{[1
,2
]}

徐德民 ^{[1
]}

张福斌 ^{[1
]}

机构：

[1] 西北工业大学航海学院

[2] 西安工程大学电信学院

来源：

西北工业大学学报 | 2013年 / 31卷 / 03期

关键词：

计算机仿真; 误差; 扩展卡尔曼滤波; 数学模型; 测量; 蒙特卡洛方法; 导航; 传感器; 声纳; 共同观测环境; 协同导航; 航位递推; 定位; 无人水下航行器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。

引用

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