四足机器人爬行步态的正运动学分析

被引：35

作者：

陈学东

郭鸿勋

渡边桂吾

机构：

[1] 华中科技大学机械科学与工程学院

[2] 佐贺大学武汉

[3] 武汉

来源：

机械工程学报 | 2003年 / 02期

关键词：

四足机器人; 正运动学; 约束条件;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH113.2 [机械运动];

学科分类号：

摘要：

讨论了四足机器人TITAN—Ⅷ爬行步态的自然约束条件,推导了机器人冗余驱动变量和独立驱动变量之间的位置和速度关系,求解了机器人机体位置和速度的运动学正解。分析表明,只要机器人机体面保持与脚底接触面平行,机器人就能够实现在不平地面上的全方位爬行,而且该正运动学的求解需要解一个一元十六次高阶代数方程。逆运动学分析以及试验都验证了正运动学的求解结果。

引用

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共 8 条

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