混合型四自由度并联平台机构及其位置分析

被引：12

作者：

赵铁石

高英杰

杨铁林

赵永生

黄真

机构：

[1] 燕山大学机器人研究中心!河北秦皇岛

来源：

光学精密工程 | 2000年 / 01期

关键词：

机器人; 并联机构; 机构学; 位置分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的并联机器人机构模型 ,该模型由三个 TRT分支和一个 SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证

引用

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