具有力/位感知的仿人假手拇指机构

被引：2

作者：

王伟 ^{[1
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姜力 ^{[1
]}

王新庆 ^{[1
]}

刘伊威 ^{[1
]}

刘宏 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室

[2] 德国宇航中心,机器人及机电一体化研究所

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2010年 / 42卷 / 09期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

假手; 拇指机构; 力矩感知; 位置感知; 四杆机构;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

为使假手运动速度更快、更稳定,体积更小,基于耦合原理设计了假手的拇指机构;为使假手更加智能化,集成了力矩和位置感知装置,使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力.该拇指由1个电机驱动,由3个关节组成,电机、减速箱和伞齿轮减速装置全部嵌入在手掌内部,近指节和中指节之间采用了平面四杆和空间四杆驱动方式,使手指的外观和运动轨迹更加拟人化.实验表明,手指抓取速度快且在运动的起点和终点没有震动,抓取过程更加仿人化,能够完成正向捏取、三指捏取、柱状抓取等人手大部分抓取功能,能够满足残疾人基本生活需要.

引用

页码：1403 / 1407

页数：5