柔性机械臂的动力学分析与实验研究

被引：6

作者：

王树新，蒋铁英，张铁民，阎绍泽，刘又午

机构：

[1] 天津大学机械系

来源：

中国机械工程 | 1995年 / 06期

关键词：

柔性机械臂，有限段方法，Kane方程，动力学分析与实验;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241.2 [工业机械手];

学科分类号：

摘要：

采用有限段方法建立柔性机械臂的离散模型，以基于Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法建立柔性机械臂的动力学方程。在方程中，计入几何非线性变形的惯性影响，包括非对称花面当量弹性力对于广义主动力的贡献。求解过程引入相对位移的模态变换以提高计算效率。以单柔性机械臂为例，进行动力学仿真与实气研究。结果表明数值计算结果与实验结果吻合良好。

引用

页码：18 / 20+77

页数：4