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一种新的移动机器人环境模型
被引：13
作者：
李强
林良明
颜国正
机构：
[1] 上海交通大学电子信息学院!
来源：
关键词：
路径规划;
基于位置码的四叉树;
A算法;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1999.05.011
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
环境建模是移动机器人路径规划的基础．针对部分已知或完全未知的环境，本文提出一种基于位置码的四叉树环境模型，通过建立四叉树节点位置码与其笛卡尔坐标的一一对应关系，将对四叉树的操作转换到位置码空间，从而简化了对四叉树的操作．文中研究了基于位置码的四叉树的重要操作，并给出了详细的算法；基于该模型，作者利用 Ａ算法进行路径规划的仿真研究，仿真结果证明了该模型的有效性．
引用
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页码：379 / 385
页数：7
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