基于垂线和水平线的机器人自定位方法

被引：4

作者：

杨毅

杨长江

胡占义

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室!北京,中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室!北京,中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室!北京

来源：

计算机学报 | 1999年 / 07期

关键词：

机器人自定位; 导航; 直线对应; 射影平面; 直线映射约束;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

对基于垂线和水平线的机器人自定位问题进行了系统的研究．所得主要结论如下：（１）当空间直线都垂直于机器人运动平面时，机器人的位置与朝向无法线性求解；（２）当空间直线都平行于机器人运动平面时，至少需要三组直线对应对（一组直线对应对由一条空间直线和对应的图像直线构成；垂直直线对应对是指空间直线为垂线的直线对应对；水平直线对应对是指空间直线为水平线的直线对应对）才能线性求解机器人的位置与朝向；（３）当空间直线都垂直于机器人运动平面时，至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向；（４）当空间直线都平行于机器人运动平面时，同样至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向．

引用

页码：673 / 684

页数：12

共 9 条

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