共 3 条
- [1] 基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用.[M].薛定宇;陈阳泉著;.清华大学出版社.2002,
- [2] 机构动态仿真.[M].(美)约翰·F.加德纳(JohnF.Gardner)著;周进雄;张陵译;.西安交通大学出版社.2002,
- [3] 机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,
基于MATLAB的合作机器人(Cobot)动力学仿真
被引：3
作者：
董玉红
张立勋
机构：
[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院
来源：
关键词：
MATLAB;
合作机器人;
动力学;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
合作机器人(Cobot)是能直接与人合作的机器人.为了分析Cobot的动力学性能,应用牛顿-欧拉法,基于MATLAB对四自由度Cobot进行了动力学仿真.推导了Cobot的运动约束方程和动力学方程,构成了Cobot的约束矩阵方程.通过MATLAB函数来求解约束矩阵方程,建立了Cobot的动力学仿真模型,并对Cobot跟踪给定直线进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型具有Cobot机器人的特点,可以方便地获得Cobot的动力学参数,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.
引用
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