2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立

被引：10

作者：

胡波 ^{[1
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宋春晓 ^{[1
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]}

张庆玲 ^{[1
,2
]}

于晶晶 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

[2] 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室

来源：

中国机械工程 | 2015年 / 26卷 / 07期

关键词：

串并联机构; Exechon机构; 雅可比矩阵; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。

引用

页码：853 / 858

页数：6

共 8 条

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