混合传感器网络中的移动机器人导航方法

被引：9

作者：

张铮 ^{[1
]}

李振波 ^{[1
]}

胡寿伟 ^{[2
]}

王维 ^{[2
]}

陈佳品 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室

[2] 总装备部工程兵科研一所

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 03期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

导航; 接收信号强度; 移动机器人; 混合传感器网络;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

混合传感器网络主要由静态和动态传感器节点组成,动态节点即安装无线传感模块的移动机器人.本文提出了一种新颖的基于迭代最大后验估计的导航方法,移动机器人仅仅利用接收信号强度(RSSI)和里程计信息,就能实现在传感区域内的自主导航.而且,静态节点在传感区域内随机部署,并不需要先验的位置信息.因此,该方法具有低成本、易于部署等优势.仿真和室外现场实验结果都显示了该方法的性能和有效性.

引用

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