用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究

被引：2

作者：

余跃庆

蒋斌

机构：

[1] 北京工业大学机电学院

[2] 北京工业大学机电学院北京

[3] 北京

来源：

机械工程学报 | 2005年 / 08期

关键词：

冗余驱动; 柔性机构; 动力平衡;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112.1 [低付连杆机构];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究。建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型, 从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面4R柔性连杆机构的动力平衡进行了试验研究,试验结果与理论分析吻合,充分表明了该方法的有效性和优越性。

引用

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