移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划

被引：12

作者：

张成钢

孙茂相

机构：

[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

来源：

机器人 | 2003年 / 03期

关键词：

移动机器人; 避碰; 不确定性;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.03.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文提出了一种移动机器人在实时避碰中对移动障碍物的运动不确定性的处理方法 .该方法主要考虑了两个不确定性来源 :移动障碍物运动速度上的不确定性和运动方向上的不确定性 .用概率统计的方法来为不确定性建模 .并与一种基于相对速度的在线避碰方法结合起来对移动障碍物避碰 .通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰更有效率

引用

页码：278 / 281

页数：4