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适用于户外增强现实系统的混合跟踪定位算法
被引：18
作者：
陈靖
王涌天
刘越
刘伟
郭俊伟
林精敦
机构：
[1] 北京理工大学光电学院
来源：
关键词：
户外增强现实;
跟踪定位;
多传感器融合;
SCAAT;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP391.9 [计算机仿真];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
单一传感器无法解决户外增强现实系统中的跟踪定位问题.为了提高视觉跟踪定位算法的精度和鲁棒性,提出一种基于惯性跟踪器与视觉测量相结合的混合跟踪定位算法.该算法在扩展卡尔曼滤波框架下,通过融合来自视觉与惯性传感器的信息进行摄像机运动轨迹估计,并利用视觉测量信息对惯性传感器的零点偏差进行实时校正;同时采用SCAAT方法解决惯性传感器与视觉测量间的时间采样不同步问题.实验结果表明,该算法能够有效地提高运动估计的精度和稳定性.
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