一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解

被引：4

作者：

何晋

王立权

李芃

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨,哈尔滨,哈尔滨

来源：

制造业自动化 | 2003年 / 10期

关键词：

位置正解; 神经网络; 收敛速度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题。本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析,采用BP网,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解。为提高正解速度和精度采用了FBP法。仿真实例表明,速度和精度接近了机器人实时控制的要求。

引用

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