一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法

被引：16

作者：

孟宪松

张铭钧

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

机器人 | 2003年 / 06期

关键词：

行为效用理论; 多移动机器人; 编队协调; 协调方案;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文提出了一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法 ,用于解决多移动机器人编队初始化问题 ,实现自治的多移动机器人按特定的空间结构进行编队以完成特定的任务 .我们对编队问题协调控制策略和算法进行了研究 ,给出了行为效用方程及两个衡量值 ,并针对编队问题的协调控制过程中目标点重复决策问题及偏远目标的选择问题进行了探讨并给出了相应的改进协调方案 ,计算机仿真试验验证了本文所提方法的有效性和可行性 .

引用

页码：486 / 490+504 +504

页数：6