履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析

被引：11

作者：

刘少刚 ^{[1
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郭云龙 ^{[1
]}

贾鹤鸣 ^{[2
]}

林珊颖 ^{[3
]}

赵丹 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[2] 东北林业大学机电工程学院

[3] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2013年 / 44卷 / 06期

关键词：

救援机器人; 主臂可变构型; 履带自张紧; 越障; 椭圆形成原理;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能。对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型。研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力。

引用

页码：2289 / 2297

页数：9