含有非驱动关节机器人的学习控制

被引：10

作者：

栾楠

明爱国

赵锡芳

陈建平

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 日本电气通信大学

来源：

机器人 | 2002年 / 02期

关键词：

非驱动关节; 欠驱动系统; 学习控制; 非线性优化;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.02.011

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精度的前馈控制 ,实现欠驱动机器人的高精度运动控制 ,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验 ,给出了实验结果

引用

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