履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析

被引：52

作者：

张俊强

张华

万伟民

机构：

[1] 南昌大学

来源：

机器人 | 2006年 / 02期

关键词：

履带式爬壁机器人; 磁场; 力分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.

引用

收藏

页码：219 / 223

页数：5

相关论文

共 4 条

[1]

爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计 [J].

王军波 ;

陈强 ;

孙振国 .

清华大学学报(自然科学版), 2003, (02) :214-217+226

[2]

爬壁机器人技术的应用 [J].

刘淑霞 ;

王炎 ;

徐殿国 ;

赵言正 .

机器人, 1999, (02)

[3]

工程电磁场数值计算.[M].倪光正等编著;.机械工业出版社.2004,

[4]

稀土永磁材料及其应用.[M].周寿增等编著;.冶金工业出版社.1990,