H2/H∞混合滤波在GPS/DR组合导航中的应用研究Ⅰ

纯卡尔曼滤波在系统或观测噪声不符合假设前提下,滤波将出现发散,而纯H∞滤波虽然稳健,但是精度不高,所以,比较常用的方式是两种滤波形式相结合的H2/H∞混合滤波。本文提出了一种不需对噪声作过多建模,对两种滤波的增益矩阵进行加权求和的混合滤波形式,基于该形式,推导了加权系数的求法,并基于该算法,应用在GPS/DR组合导航中,进一步,为了简化计算,提高运算效率,提出了更符合工程应用的稳态H2/H∞滤波方法,仿真结果表明,H2/H∞混合滤波即具有卡尔曼滤波的同等精度,又具有H∞滤波的滤波稳健性,综合时间耗费、滤波精度、滤波稳健性三个指标,稳态H2/H∞滤波更符合工程应用。