模糊神经网络在嵌入式移动机器人避障中的应用研究

将嵌入式系统与机器人控制技术相结合,设计移动机器人的避障控制系统。以基于ARM9核的S3c2410处理器芯片作为控制核心,设计并实现模糊神经控制器。给出模糊神经网络控制系统的模型结构组成与模糊神经网络控制算法。通过对模糊神经网络的训练获取神经元之间的连接权值。仿真结果表明该算法具有较好的有效性和可行性。将神经网络与模糊控制相结合用于该系统中,使其具有模糊控制和神经网络的双重优化智能,有效地提高机器人的避障能力。