适合航行的六足仿生机器人Spider的研制

被引：10

作者：

陈甫

臧希喆

闫继宏

赵杰

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2011年 / 03期

关键词：

自动控制技术; 工程仿生学; 六足机器人; 崎岖地形步行; 自由步态; 腿间相序;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2011.03.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研制了一种新型六足仿生机器人Spider,应用于复杂地形环境中的自主步行。设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构,并基于灵活度评价函数对结构参数进行了优化;以ARM芯片为主控制器、FPGA芯片为协控制器构建了机器人硬件控制系统;实现了一种基于功能-行为集成的步行控制器,用于生成静态稳定的自由步态。仿真和实验结果验证了六足机器人的崎岖地形全方位自适应步行能力。

引用

页码：765 / 770

页数：6

共 3 条

[1]

Behaviour-based modelling of hexapod locomotion: linking biology and technical application[J] . Volker Dürr,Josef Schmitz,Holk Cruse.Arthropod Structure and Development . 2004 (3)

[2] Reactive free-gait generation to follow arbitrary trajectories with a hexapod robot [J].

Porta, JM ;

Celaya, E .

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[3] A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a Carefully Evolved Network [J].

Brooks, Rodney A. .

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