基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法

被引：64

作者：

钱东海

王新峰

赵伟

崔泽

机构：

[1] 上海大学精密机械系

来源：

机械工程学报 | 2009年 / 45卷 / 09期

关键词：

旋量理论; 运动学逆解; Paden-Kahan子问题; 消元理论;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。

引用

页码：72 / 76+81 +81

页数：6