旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计

设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构,采用中间两轮差速驱动,前后对称布置一万向轮的结构,增加了机构的灵活性并降低了控制的难度;用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动,采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体,不仅结构紧凑,而且具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式,对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活,可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。