常力封闭管内行走机器人机构类型研究

被引：5

作者：

邓宗全

陈明

李笑

孙序梁

刘成林

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机械工程系

[2] 武汉钢铁学院机械系

来源：

机器人 | 1991年 / 06期

关键词：

管内检测机器人; 机构演化; 行走装置; 机器人机构;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1991.06.012

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文提出了用管径适应性系数A(A0.1)衡量管内行走机器人机构对管径变化的适应能力的方法,并用该方法评价了4种典型管内行走机器人机构。通过机构演化原理演化了各种形式的管内行走机器人机构,揭示了各种管内行走机构的内在联系,给出了各种行走机构驱动轮上正压力与机构参数的关系。本文还对斜叉式管内行走机构进行了实验研究。

引用

页码：53 / 58

页数：6