一种新的基于切线的路径规划方法

被引：9

作者：

吴峰光

奚宏生

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

机器人 | 2004年 / 03期

关键词：

路径规划; 切线图; 动态环境; 远距离漫游;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.03.001

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出了一种崭新的基于切线的路径规划方法 .它在二维离散姿态空间中 ,用障碍物的边界线建立环境模型 ,用凸壳和切线构造局部最短路径 ,复杂地形能被主干线结构有效地分解 .跳跃式扫描技术和按需扩展搜索图的策略使它优于切线图法 .它能非常有效地利用稀疏环境和处理较大的规划空间 ,并且能适应未知和动态的环境 ,这使它成为远距离漫游的理想导航方法 .仿真表明 ,本文算法通常都能得到全局最优路径 ,并且规划速度快、内存需求小 ,非常适合于实时应用

引用

页码：193 / 197

页数：5

共 3 条

[1]

A tangent based method for robot path planning. Doyle A B,Jones D I. Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation . 1994

[2]

Computation of the tangent graph of polygonal obstacles by moving-line processing. Liu Y H,Arimoto S. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 1994

[3]

Proposal of tangent graph and extended tangent graph for path planning of mobile robots. Liu Y H,Arimoto S. Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation . 1991

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