基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制

被引：40

作者：

崔平

翁正新

机构：

[1] 上海交通大学自动化系,上海交通大学自动化系上海,上海

来源：

实验室研究与探索 | 2003年 / 02期

关键词：

倒立摆; 数学模型; 控制器设计; 平衡控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化];

摘要：

对GIP-100-L单轴倒立摆实验系统的平衡控制问题进行了研究。建立了系统的数学模型,运用状态空间全状态反馈极点配置方法设计控制器,在MATLAB上进行仿真,在实际系统上进行了调试,实现摆杆的平衡控制。仿真及实验结果表明本文的设计方法是有效的。

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页数：3

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