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四足步行机的地─壁过渡规划
被引：6
作者：
汪劲松，张江红，罗振璧，张伯鹏
机构：
[1] 清华大学
来源：
关键词：
步行机器人，地─壁过渡，步态，姿态调整;
D O I：
暂无
中图分类号：
TS952.91 [群众体育器具];
学科分类号：
0822 ;
摘要：
针对垂直相交面内行走问题，按车体姿态调整能力规划了四足步行机的地─壁过渡步态，给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法，并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果可用于指导步行机构和控制算法设计以及评价四足机的地─壁过渡能力。
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