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一种机器人新型足-掌机构研究和设计
被引：2
作者：
钱晋武
吴惠兴
章亚男
沈耀宗
罗怡
机构：
[1] 上海大学精密机械工程系
来源：
关键词：
移动机器人;
爬壁机器人;
足－掌机构;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1997.02.012
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
080201 ;
摘要：
本研究提出了一种适合作为多足爬壁机器人腿的足－掌机构．采用这种足－掌机构的爬壁机器人不仅能够顺利实现地－壁过渡行走，而且有可能适应其他形状的非平壁面（如球面、柱面）．足－掌机构以平面正缩放机构为基础，附加两套四连杆机构实现对掌姿态的主动控制．文中分别讨论了其机构原理、样机的驱动和传动方案、传感和控制系统结构方案等
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