基于无迹卡尔曼滤波的机器人手眼标定

被引：14

作者：

王君臣

王田苗

杨艳

胡磊

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 05期

关键词：

手眼标定; 隐式马尔可夫模型; 贝叶斯估计; 无迹卡尔曼滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的机器人在线手眼标定算法来求解齐次变换矩阵方程AX=XB.建立手眼标定的隐式马尔可夫模型(HMM),并对它进行无迹卡尔曼滤波,从而对标定参数的状态进行递归贝叶斯估计和实时可视化处理,蒙特卡洛仿真结果表明,在小高斯噪声、较大高斯噪声以及非等方向性高斯噪声模型下,本文算法估计结果的精确度优于传统的最小二乘标定算法.通过实际机器人手眼标定实验验证了本文算法的稳定收敛性,标定结果的误差小于最小二乘法.

引用

页码：621 / 627

页数：7

共 12 条

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