基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

被引：16

作者：

陈卫东

董胜龙

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化系!

[2] 中国科学院机器人学开放研究实验室!沈阳

来源：

机器人 | 2001年 / 01期

关键词：

智能机器人; 多智能体结构; 分布式自主系统; 通讯; 编队控制; 基于行为控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.01.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对多机器人系统的分布式自主控制 ,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构 ,给出了设计原则和技术特点 .然后面向真实世界的多机器人实时协作任务 ,采用多台自主移动机器人构造了一个多机器人系统 ,该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络以及基于行为控制等多项技术 .最后采用基于行为融合的加权方法 ,实现了多机器人的编队控制 ,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性

引用

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