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割草机器人避障控制
被引：15
作者：
邱白晶
钱国宏
周宁
崔军
机构：
[1] 江苏大学农业工程研究院
[2] 江苏大学农业工程研究院 江苏镇江
[3] 江苏镇江
来源：
关键词：
割草机器人;
避障;
测距;
模糊控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性较差等缺点,提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法,并规划出易于路径跟踪的走折线运行方式.给出了传感器的布置,以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊控制器的输入,而以小车方向角作为控制器输出,四周布置的红外传感器用于提高割草机器人在避障过程中的安全性.避障试验结果表明:该控制方法可行并具有灵活性和鲁棒性等优点,可通过改变控制器输入输出论域及折线段长度来设置避障过程中机器人与障碍物间的距离;所布置的传感器能够适应避障的需求.
引用
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页数：4
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