五自由度机械臂运动学系统建模与仿真

机器人最主要的执行机构是机械臂,它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的。机械臂结构设计与机械臂正、逆运动学公式推导有着密切关系。针对自行设计开发的五自由度机械臂模型,根据机械臂运动学原理,提出了一种改进D-H方法建立机械臂各关节坐标系,从而推导出了五自由度机器人机械臂运动学数学模型,并得出了相应的数学函数公式。通过在MATLAB中对建立的修改D-H模型进行正、逆运动学计算,并对机械臂进行可视化仿真。仿真结果与数学函数公式推导结果一致,表明了理论模型和算法的正确性,为后续的机械臂轨迹规划和控制系统夯实了基础。