基于自适应扩展Kalman滤波的SINS/GPS深组合研究

被引：16

作者：

张品秀 ^{[1
]}

黄操军 ^{[1
]}

乔相伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 黑龙江八一农垦大学信息技术学院

[2] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

传感技术学报 | 2010年 / 23卷 / 03期

关键词：

UKF; AEKF; SINS/GPS; 噪声在线估计; 协方差匹配;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN966 [各种体制的导航系统];

学科分类号：

080807 [电机系统及其控制];

摘要：

针对SINS/GPS组合导航系统噪声随时间变化引起卡尔曼滤波精度下降的问题,提出了一种噪声统计特性在线估计的自适应扩展卡尔曼滤波算法。算法首先基于新息序列实现了对观测噪声协方差的实时估计,然后基于系统方程采用协方差匹配算法完成了对过程噪声的实时跟踪。算法中尺度因子的引入进一步减小了泰勒展开造成的高阶截断误差,提高了滤波精度。仿真实验结果说明,与传统卡尔曼滤波算法相比,该算法能够实现对过程和观测噪声的完全估计,鲁棒性和精度都有明显提高。

引用

页码：408 / 412

页数：5

共 6 条

[1]

低成本MINS/GPS组合导航系统的设计实现 [J].