轮式移动机器人大转向航向跟踪控制

被引：6

作者：

龚建伟

高峻尧

陆际联

机构：

[1] 北京理工大学机械工程与自动化学院

[2] 北京理工大学机械工程与自动化学院北京

[3] 北京

来源：

北京理工大学学报 | 2001年 / 06期

关键词：

轮式移动机器人; 自主车; 侧向控制; 航向跟踪;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2001.06.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了防止轮式移动机器人在大弯道路径跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径 ,提出一种能适应大转向的航向跟踪控制方法 ,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向 .仿真实验结果表明 ,该方法与以机器人车体航向作为反馈量的常规方法相比 ,在大转向航向跟踪时能有效地改善系统的动态特性 ,减少超调和振荡 ,提高基于航向控制的轮式移动机器人大弯道路径跟踪性能

引用

页码：680 / 683

页数：4