多机器人不确定协作任务的动态优化方法

被引：4

作者：

董胜龙

席裕庚

陈卫东

机构：

[1] 上海交通大学自动化学院,上海交通大学自动化学院,上海交通大学自动化学院上海,上海,上海

来源：

机器人 | 2002年 / 01期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

不确定协作任务; 动态优化; 协作运动; 代价函数;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.01.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解，实现最快协作运动．并且将这种优化方案动态实施，以适应目标的不确定性．提出的方法还可推广到更一般的不确定协作任务中．

引用

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