SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析与综合

被引：6

作者：

刁彦飞

刘贺平

罗阿妮

郑笑宁

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2003年 / 02期

关键词：

微分法; 坐标变换; 误差分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

机器人的误差,由于涉及的因素众多、测量困难、计算麻烦,而成为机器人领域研究的一个难题.为此采用了微分法,具体地对SIWR Ⅱ型水下机械手进行了误差分析.推导出终端误差的表达式,求出各关节误差与终端误差之间的关系,通过仿真结果验证了分析计算的正确合理性.最后给出了几点可供相关人员参考的有益结论,即各关节的转动分量和移动分量对终端各分量的影响程度,通过误差公式中关节对终端的影响程度加以人为的调整可以提高运动精度、减小误差.

引用

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