基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建

被引：18

作者：

杨鸿

钱堃

戴先中

马旭东

房芳

机构：

[1] 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

[2] 东南大学自动化学院

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2013年 / S1期

关键词：

Kinect传感器; SURF; 地图创建; 广义ICP; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.

引用

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