基于高增益微分器的单关节机械手滑模控制研究

被引：3

作者：

蒋亚飞

朱燕飞

严萌

机构：

[1] 广东工业大学自动化学院

来源：

工业控制计算机 | 2016年 / 29卷 / 06期

关键词：

高增益微分器; 滑膜控制; 机械手; 仿真; 轨迹跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

提出了基于高增益微分器的滑模控制算法,用于单关节机械手的轨迹跟踪。高增益微分器能够在增益无穷大或者无穷小时,对给定信号可以提供准确的时间导数。仿真实验显示该方法能够较好地对机械手的位置和速度进行轨迹跟踪。

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共 3 条

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