基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调

被引：2

作者：

苏剑波 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学自动化系上海200030

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2004年 / S1期

关键词：

手眼协调; 无标定; 模糊神经网络; 机器人;

D O I：

10.13245/j.hust.2004.s1.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络进行输入输出映射 .仿真证实了控制方法的性能 .

引用

页码：42 / 44

页数：3

共 5 条

[1]

Dynamic coordination of uncalibrated hand/eye robotics system based on neural network. Su J B. Journal of System Engineering and Electronics . 2001

[2]

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[3]

Imagebasedautodockingwithoutcalibration. SutantoH,SharmaR,VarmaV. Proc.1997IEEEInter.Conf.onRobot.Automat . 1997

[4]

Whatcanbedonewithanuncalibratedstereosystems. HespanhaJ,DoddsZ,HagerGD ,etal. Proc.1998IEEEInter.Conf.onRobot.Automat . 1998

[5]

Hanebeck, and Guenther Schmidt.Nonlinear visual mapping model for 3-D visual tracking with uncalibrated eye-in-hand robotic system. Jianbo Su,Yugeng Xi,Uwe D. IEEE Trans. System, Man and Cybernetics,Part B . 2004

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