柔性结构机器人优化设计

被引：2

作者：

吴振彪

机构：

[1] 湖北工学院机械工程系武昌

来源：

关键词：

机器人的结构柔性; 多目标函数; 机器链的优化参数;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1989.01.004

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文提出了柔性结构机器人优化设计问题.将机器人结构重量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,并取精度、应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程进行优化.其优化解确定了具有一定结构柔性和最轻结构重量的柔性结构机器人各臂的最佳横截面相对几何尺寸参数.

引用

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