基于DSP的航姿系统多传感器信息融合技术

被引：9

作者：

杜亚玲

刘建业

姜涌

曾庆化

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心

[2] 南京航空航天大学无人机研究院

[3] 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心江苏南京

[4] 江苏南京

来源：

传感器技术 | 2005年 / 09期

关键词：

航姿系统; 多传感器; 数据融合; 导航计算机; 数字信号处理器; 低阶卡尔曼滤波器;

D O I：

10.13873/j.1000-97872005.09.031

中图分类号：

V249.3 [导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

设计了基于DSP的专用导航计算机,并以此为硬件平台,采集陀螺仪、加速度计、磁航向传感器和速度传感器信号,利用卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合,成功搭建了低成本小型航姿系统。针对该航姿系统的特点,设计了导航计算机程序快速更新软件,对卡尔曼滤波器进行低阶处理。针对导航计算机“数字信号处理器(DSP)+单片机(MCU)”的特殊结构,设计了合理的多传感器信息融合程序。实验证明:航姿系统利用多传感器信息融合技术,使用自行研制的专用导航计算机平台,姿态误差小于0.2,°航向误差小于0.5°,且大大减小了系统成本、体积和功率,具有实际应用价值。

引用

页码：85 / 88

页数：4

共 3 条

[1] 低阶卡尔曼滤波器在低成本SIAHRS中的实现研究 [J].

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刘建业 ;

林雪原 ;

熊智 ;

曾庆化 .

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Harry Hsieh ;

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Yosinori Watanabe .

Design Automation for Embedded Systems, 2003, 8 :139-153

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