基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划

被引：17

作者：

李红 ^{[1
]}

郭孔辉 ^{[1
,2
]}

宋晓琳 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室

[2] 吉林大学动态模拟国家重点实验室

来源：

湖南大学学报(自然科学版) | 2012年 / 39卷 / 07期

关键词：

垂直泊车; 避撞; 轨迹规划; 样条理论; 优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束,以泊车轨迹的最大曲率值最小化为目标,以轨迹曲线控制点为变量,根据Ackerman转向原理建立车辆运动轨迹多约束方程.分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线.仿真结果表明:对于一般泊车环境该方法能使车辆无碰撞地进入车位,且满足泊车轨迹曲率连续性;对于相对狭小泊车环境,也能求得一组轨迹控制点,通过不断调节前轮转角实现车辆无碰撞地泊车入位并保证了轨迹曲率的连续性.仿真结果表明了基于样条理论的泊车轨迹规划方法可实现车辆无碰撞地泊车入位,并满足轨迹曲率连续性要求,有效地解决了泊车过程中停车转向问题.

引用

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页数：6

共 4 条

[1]

自主泊车系统关键技术研究.[D].宋金泽.国防科学技术大学.2009, 05

[2]

车辆垂直泊车转向控制算法研究.[D].孟繁微.吉林大学.2011, 09

[3] Design and implementation of fuzzy parallel-parking control for a car-type mobile robot [J].